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基于Touch 力反馈设备的遥操作控制器

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发表于 2024-1-12 16:39:51 | 显示全部楼层 |阅读模式

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系统构成

遥操作控制器.jpg

根据机器人遥操作控制系统需求,我方主要提供除机器人系统的其他部分,主要分为软硬件如下:

1. 通用机器人控制器:

2.jpg

  • 操作系统:linux实时操作系统
  • 通信方式:EtherCAT
  • 支持机器人数目:可同时控制单个,两个及以上机器人。
  • 适配机器人:伺服直驱、商用机器人(ABB、KUKA、UR、franka、aubo、innfos、xarm等)。
  • 通信频率:伺服直驱1khz、商用机器人适机器人而定。
  • 适配力传感器:OnRobot、ATI、dynpick
  • 适配夹爪:io型、大寰夹爪、慧灵夹爪
  • 外部通信方式:tcp/ip、udp、串口、modubs
  • 机器人库:运动库,包括:moveJ(关节空间)、moveL(直线)、moveC(圆弧曲线)、moveH(螺旋曲线)、moveS(5次非均B样条)、moveD(在线修正运动目标)
  • 通信库:串口、modbus、TCP/UDP、EtherCAT
  • 设备库:六维力传感器、夹爪、力反馈手柄、游戏手柄
  • 模型库:运动学模型、动力学模型
  • 辨识与标定:零点标定、工具标定、工件标定、用户坐标系标定、动力学参数辨识、负载参数辨识
  • 功能模块:遥操作、拖动示教、导纳控制、力位混合控制、安全区虚拟墙、动态调速。
  • 开发方式:MATLAB、ROS、C/C++
  • 力反馈相关功能描述:具备机器人接触力计算和重力补偿功能(计算接触力计算时6维力/力矩传感器的输出值需要去除机器人自重和末端工具的重量的影响)。具备机器人末端执行接触力转换功能,即将重力补偿后的6维力/力矩在6维力反馈设备上输出操作者。
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控制器工控机参数:酷睿i3-6100U, 内存 4G,64GSSD硬盘,4网口,6USB口,操作系统 Ubuntu 64位。

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