基于Touch 力反馈设备的遥操作控制器

WangYu

系统构成

根据机器人遥操作控制系统需求，我方主要提供除机器人系统的其他部分，主要分为软硬件如下：

1. 通用机器人控制器：

• 操作系统：linux实时操作系统
• 通信方式：EtherCAT
• 支持机器人数目：可同时控制单个，两个及以上机器人。
• 适配机器人：伺服直驱、商用机器人（ABB、KUKA、UR、franka、aubo、innfos、xarm等）。
• 通信频率：伺服直驱1khz、商用机器人适机器人而定。
• 适配力传感器：OnRobot、ATI、dynpick
• 适配夹爪：io型、大寰夹爪、慧灵夹爪
• 外部通信方式：tcp/ip、udp、串口、modubs
• 机器人库：运动库，包括：moveJ（关节空间）、moveL（直线）、moveC（圆弧曲线）、moveH(螺旋曲线)、moveS（5次非均B样条）、moveD（在线修正运动目标）
• 通信库：串口、modbus、TCP/UDP、EtherCAT
• 设备库：六维力传感器、夹爪、力反馈手柄、游戏手柄
• 模型库：运动学模型、动力学模型
• 辨识与标定：零点标定、工具标定、工件标定、用户坐标系标定、动力学参数辨识、负载参数辨识
• 功能模块：遥操作、拖动示教、导纳控制、力位混合控制、安全区虚拟墙、动态调速。
• 开发方式：MATLAB、ROS、C/C++
• 力反馈相关功能描述：具备机器人接触力计算和重力补偿功能（计算接触力计算时6维力/力矩传感器的输出值需要去除机器人自重和末端工具的重量的影响）。具备机器人末端执行接触力转换功能，即将重力补偿后的6维力/力矩在6维力反馈设备上输出操作者。
  

控制器工控机参数：酷睿i3-6100U, 内存 4G，64GSSD硬盘，4网口，6USB口，操作系统 Ubuntu 64位。