光学多旋翼无人机的精准定位追踪和位姿控制

WangYu

多旋翼无人机动作规划与运动控制

根据用户需求，自定义需要捕捉的部位，利用光学三维动作捕捉系统来精确捕捉运动物体的位置及姿态等三维数据， 最终实现无人机位置与姿态控制。数据包括：三维空间坐标（高精度，无延时，各种数据格式）、速度、加速度等基础运动信息。

多旋翼无人机自主避障与跟随
将获取的多旋翼无人机的位置和姿态等数据进行实时分析处理，作为无人机运动参数。

验证算法的有效性
光学位置追踪可提供高精度的无人机位姿和定位数据，作为实验真值，验证多旋翼无人机控制算法的有效性。

六自由度动作捕捉数据
采集三维空间XYZ坐标、六自由度（6Dof）、偏航角（Yaw）、横摇角（Roll）、俯仰角（Pitch）、欧拉角等数据，为无人机的 位姿控制、运动规划提供连贯、流畅的动作数据基础。

• 亚毫米的数据精度
• 丰富的二次开发接口
  

采集到的数据可以以VRPN形式传输，或通过SDK（C++语言）端口广播与ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等软件通信进行二次开发。

无人机室外定位现阶段最常用的定位方式为GPS或北斗卫星定位系统。由于天气原因和星位的不固定，在室外进行无人机进行定位 实验需要花费仿人时间和人力成本巨大，成效甚低。