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1.校准下面将详细介绍推荐的Npose + Walk校准方法。
要开始校准，请选择一个需要校准的系统
2. 选择“‘N’姿势行走(推荐)”，点击校准（查看下文第2章 校准程序）
3. 按Npose姿势要求站立
4. 点击“开始”
5. 保持Npose姿势2.5秒。
6. 向前行走5秒（可以摆臂）。
7. 平滑转身
8. 步行回开始位置
9. 在开始位置转身，并重新调整为Npose姿势站立。
10. 等待MVN软件提示开始计算校准。现在可以放松，但不能做剧烈动作（比如起跳或击掌动作）。
11. 当MVN软件校准完成后，会提示校准结果。理想的校准结果是“校准好”（查看下文第3章 校准结果）
12. 如果对校准结果满意，受试者站立为Npose姿势并站立在想要定义为X轴的位置上（查看下文第4章 应用校准）
13. 受试者站立为Npose姿势，点击“应用”。
14. 校准结果将被使用。
15. 在房间内来回走动大约10秒，热身并预热系统。
16. 现在已准备好录制数据。
2. 校准程序下面描述了不同的校准程序。为了获得最好的结果，“‘N’姿势行走”是推荐的校准程序。N姿势通常是一个更容易的姿势，因为手臂可以放松使保持静止更容易。建议做走动动作以确保完全磁场免疫。2.1 N姿势行走N姿势（2.5秒）- 在水平面上直立站立。
- 两脚平行，相距一足的宽度。
- 膝关节位于足上方
- 髋关节位于膝关节上方
- 背部挺直
- 肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
- 手臂沿身体方向（垂直向下），拇指方向朝前。
- 面向前方。
- 在N姿势过程中不要移动。
行走（5+8秒）- 放松，开始向前走就像在街上走一样。可以在行走时自然摆臂。尽量避免快速动作(如跺脚或击掌)。
- 大约5秒钟后，做一个平稳的u型转弯。你可以一边走一边掉头。尽量避免快速动作(例如急停和急转弯)。
- 在U型转弯后，以相似的方式走回起始位置。
- 当到达起始位置时，再次做一个平稳的u型转弯，这样受试者就会朝向起始时N姿势的方向。
- 当受试者按照起始方向和姿势站立时，需要调整为N姿势，并等待校准程序结束。当MVN开始处理校准数据时，校准程序结束，受试者可以放松。受试者现在可以四处走动，但要确保不要做出任何快速的动作(比如跺脚、拍手或撞到障碍物)。
2.2 T姿势行走T姿势（2.5秒）- 在水平面上直立站立。
- 两脚平行，相距一足的宽度。
- 膝关节位于足上方
- 髋关节位于膝关节上方
- 背部挺直
- 肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
- 手臂向身体两侧伸展（水平），拇指方向朝前。
- 面向前方。
- 在T姿势过程中不要移动。
行走（5+8秒）- 放松，开始向前走就像在街上走一样。可以在行走时自然摆臂。尽量避免快速动作(如跺脚或击掌)。
- 大约5秒钟后，做一个平稳的u型转弯。你可以一边走一边掉头。尽量避免快速动作(例如急停和急转弯)。
- 在U型转弯后，以相似的方式走回起始位置。
- 当到达起始位置时，再次做一个平稳的u型转弯，这样受试者就会朝向起始时N姿势的方向。
- 当受试者按照起始方向和姿势站立时，需要调整为N姿势，并等待校准程序结束。当MVN开始处理校准数据时，校准程序结束，受试者可以放松。受试者现在可以四处走动，但要确保不要做出任何快速的动作(比如跺脚、拍手或撞到障碍物)。
2.3 N姿势（不建议）- 在水平面上直立站立。
- 两脚平行，相距一足的宽度。
- 膝关节位于足上方
- 髋关节位于膝关节上方
- 背部挺直
- 肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
- 手臂向身体两侧伸展（水平），拇指方向朝前。
- 面向前方。
- 在N姿势过程中不要移动。
2.4 T姿势（不建议）- 在水平面上直立站立。
- 两脚平行，相距一足的宽度。
- 膝关节位于足上方
- 髋关节位于膝关节上方
- 背部挺直
- 肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
- 手臂向身体两侧伸展（水平），拇指方向朝前。
- 面向前方。
- 在T姿势过程中不要移动。
3 校准结果3.1 结果校准完成后，MVN将给出校准结果的指示。可能的结果如下(从最好到最差):结果是“好”或者“可接受”已足够，如果结果是“可接受”的话，可以考虑重新校准。
请注意：好或可接受的质量提示并不一定意味着实际校准是准确的。在校准过程中人体N姿势可能会发生变化，传感器在身体上的位置也可能会发生变化，因此MVN Analyze/Animate只能在校准期间对受试者进行有限的检查。因此，一定要注意受试者的姿势，因为这会影响记录数据的质量。
3.2 改进校准结果如果校准结果不好，原因如下文所示。阅读给出的改善校准结果的建议。下面展示了一些例子。
要求的身体尺寸未设置，不应执行校准
在校准之前，确保设置正在校准的系统的身体尺寸。您可以在“动作捕捉配置”窗口中更改身体尺寸
数据剪切
在校准过程中有些动作很突然(例如跺脚或拍手)。确保受试者放松，平稳地行走和掉头。
在静止姿态部分请不要动、在静止过程中部分活动过多、静止部分很短或不存在
受试者在静止姿势过程中移动太多，或者太早开始走路。确保在静态姿势中所有的部位都是静止的。如果很难，受试者可以把手臂挤压在身体两侧，或将背和脚跟靠在墙上以支撑静态姿势。
部分不处于静止姿态要求的位置
提及的部分姿态不对，根据第2章 校准程序再次确认部分姿势是否正确。
部分对应的传感器对应较差 / 检查环节上传感器方向
提到的身体环节上的运动跟踪器可能放置不正确。
在静止姿态部分发现走动
受试者在标定程序中太早开始走动，在静止姿态倒计时完全结束前并保持静止。结束后可以放松并开始走动阶段。
走动部分很短或不存在
走动部分时间太短。确保走动时间足够长。如果空间有限，可以走得慢一点。
校准质量差 / 低于预期
有可能一个或多个传感器位置交换。查看软件中人体模型，看运动追踪器的活动与正确的人体模型运动环节是否对应。比如为了检查左侧手部传感器，让受试者旋转左侧手腕，查看人体模型是不是也在旋转左侧手腕。
部分附件的磁场产生强烈干扰、磁场收到强烈干扰，检查是否站立在强磁性的物体周围。
在你正在记录的环境中有太多的磁场干扰。建议使用Walk进行校准，以消除这些干扰。如果不需要或不可能进行步行校准，建议移到干扰较小的位置。3.3 查看校准结果在软件中可以查看校准结果，一个MVN文件被打开后，校准结果会在硬件设置界面中显示，默认在软件左下方。
4. 应用校准结果当应用校准结果时，将会定义系统原点和朝向。右侧脚跟被定义为原点（在大地坐标系中的X,Y,Z坐标是0,0,0）。受试者面对的方向定义为X轴正方向。在MVN软件中，使用红色三角形指示通过原点的X轴正方向。
1. 以N姿势或T姿势将右脚跟放置在想要设定的原点上，并朝向想要设定的X轴正方向。
2. 受试者以N姿势或T姿势站立，点击“应用”
要在记录数据时要重置人物的位置和/或方向，在导航器中选择人物并执行所需的重置:- 重设位置（任务 > 移动字符到原点，或用快捷键Ctrl-0（Ctrl键+0键））。
- 重设朝向（任务 > 轴重设，或快捷键Ctrl+Alt+A）。
- 重设位置和朝向（任务 > 网格重置，或点击Ctrl+Alt+G）
- 重设动捕引擎（任务 > 重新初始化Mocap引擎，快捷键Ctrl+Alt+F）。请注意，这一步意味着引擎中的所有历史记录都将被丢弃，引擎将从头开始。
5. 标定之后走动为了在MVN引擎中获得一些初始数据(“预热过滤器”)，在应用校准后和开始记录之前，需要四处走动大约10秒钟。这样做将提高动作捕捉的质量。该过程没有特定的路线或路径。为了方便操作，可以绕着房间走一圈或走8字形。
请注意：不需要在每次记录之前预热过滤器，只是在应用校准之后。
完成四处走动后，你就可以开始记录数据。
6. 保存 / 加载校准在校准成功应用后，它可以被保存。
注:保存/加载校准只在MVN Animate Pro和Analyze中可用。
如果MVN Analyze / Animate突然关闭或必须关闭时，该功能就会非常有用。当重新启动时，数据可以重新加载，而无需重新校准。要重新加载校准(包括身体尺寸)，请单击“加载”。
加载校准后，四处走动一段时间（查看第5章 标定之后走动）
注意:只有在运动跟踪器在保存和加载之间的时间段内没有显著移动时，加载校准才有用。如果运动跟踪器在两者之间移动，建议重新校准。
注意:校准文件通常保存在C:\Users\<USERNAME>\AppData\Local\Xsens\Xsens MVN下。如果您想使用校准文件本身，就需要注意校准文件的保存时间或者拷贝时间。
7. 自由校准该功能在正式开始校准前会有一段延迟时间，以保证单独一个人操作设备时有充足的时间到达校准其实位置。
自由校准在“硬件设置”窗口中，在校准按键的下方，一般默认在MVN软件整体界面的左侧。
1. 启用自由校准，并在开始校准前设置延迟时间，确保延迟时间足够步行到校准的起始位置和想要应用校准的地点。- 最小延迟时间为2秒
- 最大延迟时间为16秒
- 默认延迟时间为6秒
2. 点击“校准”
3. 点击“开始”，延迟时间开始倒计时。
4. 走到初始位置开始校准
5. 计时器开始计时，开始校准程序。
6. 校准程序结束后，开始计算并说明校准结果。
7. 如果对校准结果比较满意，点击“应用”，延迟时间开始倒计时。
8. 走到想应用该校准文件的位置，并以N姿势站立。
9. 计数器计时结束时，校准即被应用。
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发表于 2021-10-13 15:34:46