HAPTION INCA 6D 力反馈装置
HAPTION INCA 6D 力反馈装置INCA 6D为一款6自由度触觉装置，设计专用于虚拟现实环境。
归功于其大工作空间和高性能，该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。
主要应用领域包括：
[*]人体工程学研究
[*]可及性研究
[*]装配仿真
[*]项目审查
技术特
INCA 6D是当下市场中唯一的一款力反馈系统，提供如下特点：
所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
[*]操作工作空间取决于电机和线缆的位置
[*]最大力度为40N（ 15 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
[*]最大旋转扭矩为5 Nm （1,5 Nm持续）
[*]设备自身重量的精确静态补偿设
[*]模块化末端效应器配备程控开关
[*]夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动。
[*]易于安装，仅需几分钟。易于组装和拆卸，这对于其他应用中继续使用房间非常重要。
[*]主操作系统提供开发工具包（API）
[*]证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
[*]兼容跟踪装置如ART
注意：Inca为基于Sato教授所创建的SPIDAR TM
INCA 6D设备工作区
INCA 6D由高度电机模块组成，工作区取决于电机模块的位置。例如，在3mx3mx3m的立方结构内，工作区将为1.50x1.50x1.50m ，在所有方向上可独立旋转+ / -40。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。
位置分辨率为0.2mm。
模块化
用户使用位于顶端的夹持器或手柄（称为“效应器”）持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换，因而可以频繁更换工具，以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计（见如下描述的控制系统功能）。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。 该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。 夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计（见如下描述的控制系统功能）。
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